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(1)以预设定速度完成插入行程，芯棒头端到达预插入位置。

(2)在线预穿模式:芯棒启动、夹送辊上辊压在毛管上，同时芯棒/毛管支撑辊下降，然后齿条头跟踪定位。离线预穿模式:毛管在轧制线上后夹送辊迅速降低，在芯棒预设定位置毛管对齐挡叉降低信号发出，经过一个固定延时0.2s后，启动夹送辊，将毛管送入MPM内。

(3)在芯棒预设定位置以插入速度(秽。，)减速到咬入速度(口。。)，一个减速开始信号发出以减速齿条。为了避免芯棒局部磨损和发热，在芯棒经过一个循环轧制后，荒管对齐挡叉下降坐标和芯棒开始减速坐标被增大(进行阶段工作位置的变动)，通过加上一个阶段工作行程来实现。

(4)毛管对齐挡叉降低信号发出，经延时0.5s后，夹送辊人口启动信号产生，经时间延时0.2s后(考虑到电机转动空载时间)，夹送辊电机启动，毛管以设定速度进入MPM。

(5)当毛管咬入MPM第一机架经一个固定延时0.2s之后，限动速度以固定加速率(4.5m/s2)从固定速度加速到限定速度。

(6)芯棒进入限动并且传动设备再次进行制动(克服轧辊的牵引力)。

(7)在MPM机架确认荒管脱出机架之前(机架无载)芯棒将一直保持限动速度，在延时时间(0.2s)过去后，在这点速度减下来并且返回到慢速返回值。同时管子进入脱管机，它使芯棒和管子分开，并且进行定、减径。

(8)当芯棒到达芯棒制动的起始坐标(由相关元件检测)后齿条减速，在一个固定延时过去后，齿条以最大加速度(4.5m/s2)加速到最大返回速度(4.5m/s)返回。并在到达回转位置前以最大减速度(4.5m/s2)减速，直到到达回转位置，芯棒速度减小为零。

(9)如果位置控制失败，一个紧急情况开关动作，并且齿条快速制动，以保证在达到最大向前芯棒位置时停下齿条(避免被脱管机咬入)。

在限动芯棒连轧管机的每一个轧制周期内，包含一个芯棒速度变化的周期，这就是芯棒的速度制度。其一般原则为:高速预送人、高速返回和合适的限动速度。采用高速预送入和高速返回是为了缩短轧制周期，提高轧制节奏，减小温降。